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干货分享 丨OnRobot RGx & VGx 配套韩华协作机器人快速集成指南

供稿:中国工控网 2020/4/9 11:57:35
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作为韩华协作机器人卓越的生态合作伙伴,OnRobot近来发布了专门用于韩华协作机器人RodiX操作系统的集成插件,此软件可以在韩华协作机器人上快速配置所有OnRobot夹爪,为此后双方的深度配套发展奠定了更加坚实的基础。

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现为已关注或即将关注我们韩华机器人的朋友们,再次分享由OnRobot撰写的这套插件快速集成指南(原文如下,文末附有详细操作视频。

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基础操作

01机器人专用安装套件

Compute Box v3

电源

转接板

接线端子

输入/输出线

电缆CB-QC5m M12M8

电缆UTPRJ45RJ45

电缆扎带

U

02转接板

图片3.png 使用5牛米的拧紧力矩

①M5x8螺钉(ISO14580 A4-70

机器人装置适配器法兰(ISO 9409-1-50-4-M6

定位销Ø5x6ISO2338 h8

机器人工具法兰(ISO 9409-1-31.5-4-M5

03快速变换器-机器人

图片4.png

使用10牛米的拧紧力矩

①M6x8螺钉(ISO14580 A4-70

机器人转接器法兰(ISO 9409-1-50-4-M6

定位销Ø5x6ISO2338 h8

机械手工具法兰(ISO 9409-1-31.5-4-M5

04双快速变换器-机器人侧

 图片5.png

使用10牛米的拧紧力矩

① M6x20毫米(ISO14580 8.8

双速换器

定位销Ø6x10ISO2338 h8

适配器/机器人工具法兰(ISO 9409-1-50-4-M6

05安装与设置

 图片6.png

图片7.png

06连接TCP/IP配置

图片8.png 需要连接三根电缆才能正确连接系统:

刀具和计算盒之间的刀具数据电缆

机器人控制器和计算箱之间的以太网通信电缆

计算箱电源

07接线数字I/O配置

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必须连接四种电缆才能正确连接系统:

刀具和计算盒之间的刀具数据电缆

计算机机箱和机器人控制器之间提供的数字I/O线

计算机箱和计算机之间的以太网通信电缆(安装)

计算箱电源

 

RGx for Hanwha 图片10.png

HANWHA    Compute Box v3   RGx

以下简称说明:CB(Compute box) TF(Tool flange) QC(Quick changer)

1安装前

1、工具准备:RGx和相应的机器人工具包

2、OnRobot USB记忆棒,将其插入机器人控制器或示教器

 

PS:如果以上不适配,请阅读机器人安装指南

 

2导入组件

1、将RG2安装到QC并直接安装到机器人TF。

2、以管理员身份登录。在“Management”菜单中选择“Rodi-X Plug-in”。

图片11.png

 

3、在“Rodi-X Plug-in”上,单击“Add”按钮,浏览拇指驱动器上的OnRobot.asar文件,然后重新启动系统。

图片12.png

4、在“Rodi X”菜单中选择“OnRobot devices”。

图片13.png

5、输入计算机的IP地址。默认为192.168.1.1。

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3设置RG2RG6安全开关

1、如果使用RG2或RG6夹持器,则必须在程序开始时初始化安全开关。为此,必须在程序初始化中插入RGx命令,然后在下拉菜单中选择RGx Safety。

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2、选择RG节点

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3、选择“RGx Safety”选项

图片17.png

4OnRobot编程指令抓握功能

1、按照第三步骤的1-2

2、通过在“Task”下拉菜单中选择“Command”,可以将指令发送到RGx。

3、夹持器的开口宽度和施加力度可以在这里设置。如果选中“Wait for grip”,将等待设置的力值出现,然后继续下一步

4、可以使用以下选项配置夹持器

5、Set FingerTip Offset:设置指尖偏移。夹爪的表面和实际握持表面之间的距离。一般来说,安装指尖的厚度。在外部夹持的情况下,该值可以为负。

6、Stop:夹持器将停止打开/关闭运动。

7、Power cycle:电源循环。触发安全开关时作为错误复位。

8、通过单击“Execute”按钮,可以立即执行该命令。

5OnRobot编程指令释放功能

通过在“Task”下拉菜单中选择“Query”,可以从RGx中获得某些信息。要做到这一点,必须首先声明一个类型正确的变量。

 

Get Current Width[mm]:数字类型变量,返回洞口宽度的值。

Get Depth[mm]:数值型变量,返回指尖在Z方向的当前位置和完全闭合位置之间的差。

Get Fingertip Offset[mm]:数字类型变量,返回当前指尖偏移。

6替代操作

在机器人上使用DI/DO并使用WebLogic设置CB

有关如何使用WebLogic设置CB的信息,请阅读特定OnRobot工具的WebLogic快速指南。

 

如何手动操作DI/DO

1、转到“I/O”

2、您可以看到DI和DO的活动状态

3、通过点击特定的DO来切换DO

 

VGx for Hanwha图片18.png

HANWHA     Compute Box v3    VGx

以下简称说明:CB(Compute box) TF(Tool flange) QC(Quick changer)

1安装前

1、工具准备:VG10和相应的机器人工具包

2、OnRobot USB记忆棒,将其插入机器人控制器或示教器

 

PS:如果以上不适配,请阅读机器人安装指南

2导入组件

1、将VG10安装到QC并直接安装到机器人TF。

2、以管理员身份登录。在“Management”菜单中选择“Rodi-X Plug-in”。  图片19.png

3、在“Rodi-X Plug-in”上,单击“Add”按钮,浏览拇指驱动器上的OnRobot.asar文件,然后重新启动系统。

图片20.png

4、在“Rodi X”菜单中选择“OnRobot devices”。

图片13.png

5、输入计算机的IP地址。默认为192.168.1.1。

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3VG10参数

要向VG发送命令或从VG接收数据,请单击Rodi-X选项卡上的VG图标。VG命令将出现在您的程序中。 

图片23.png

单击程序中的VG命令,将出现参数窗口。首先,必须在Device下拉菜单中定义安装方法。

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4OnRobot编程指令抓握功能

1、通过在“Task”下拉菜单中选择“Command”,可以将命令发送到VGx。

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2、以下选项可用于“Command”选项卡:

 

Grip:抓力。打开真空吸力来取出零件。A和B通道可以单独控制。如果选中了“Wait for grip”复选框,程序将等待设置的千帕值出现,然后继续下一步。如果发生泄漏,VGx将持续产生真空以保持设定水平。

 

Release:释放。关闭真空,打开阀门使零件掉落。A和B通道可以单独控制。

 

Dle:怠速。VGx将关闭真空泵,但不会打开阀门。如果没有泄漏,零件将保留在夹持器上。A和B通道可以单独控制。

5反馈-询问

1、通过在“Task”下拉菜单中选择“Query”,可以从VGx中请求每个通道的真空值。要做到这一点,您必须声明一个数字类型变量。

2、Get Vacuum Ch A/B[kPa]:数值型变量,返回每个通道的当前真空值。

6替代操作

在机器人上使用DI/DO并使用WebLogic设置CB

有关如何使用WebLogic设置CB的信息,请阅读特定OnRobot工具的WebLogic快速指南。

 

如何手动操作DI/DO

1、转到“I/O”

2、您可以看到DI和DO的活动状态

3、通过点击特定的DO来切换DO

 

韩华机器人

专为您提供3kg12kg 安全灵活的协作机器人,搭载具有超强兼容性的RodiX操作系统,可轻松连接自动化周边设备,比如夹爪、视觉系统、扭矩传感器、AGV等其他设备,助您轻松“橙”就自动化。

 

审核编辑(王妍)
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